Batang penyeimbang bola merapakan suatu sistem dinamik yang non
linier, yang agak sukar untuk dikendalikan dengan menggunakan sistem kendali
konvensional karena sistem kendali konvensional membutuhkan model persamaan
matematika dari sistem yang akan dikendalikan. Ditambah dengan output sensor
yang tidak pasti akibat kurangnya kontak antara permukaan batang dengan bola,
membuat sistem ini semakin sulit untuk dikendalikan.
Tujuan tugas akhir ini adalah untuk mengetahui kemampuan kendali
logika fuzzy bila digunakan untuk mengendalikan suatu sistem dinamik yang non
linier, dalam hal ini pada sistem batang penyeimbang bola. Kendali logika fuzzy
akan diimplementasikan pada sistem ini untuk menyeimbangkan bola pada posisi
setting point yang diinginkan. Kendali logika fuzzy digunakan karena sistem
kendali ini tidak membutuhkan banyak persamaan matematika dan tidak
tergantung pada variabel-variabel sistem seperti panjang batang, ukuran dan berat
bola.
Dalam tugas akhir ini, perencanaan sistem yang meliputi perencanaan
plant, perangkat keras, serta perangkat lunak akan dibahas secara detail. Selain itu,
konstruksi membership Junction serta fuzzy rule generation juga akan dibahas.
Hasil pengujian sistem menunjukkan bahwa waktu yang dibutuhkan
untuk mencapai suatu keseimbangan {settling time) tidaklah sama dalam setiap
pengujian.Dari keseluruhan hasil pengujian, terlihat bahwa kendali logika fuzzy
cukup mampu dalam mengendalikan sistem batang penyeimbang bola ini. Dengan
ini dapat disimpulkan bahwa kendali logika fuzzy dapat diterapkan untuk
mengendalikan sistem dinamik yang non linier.