Kontroler PID adalah kontroler yang sampai sekarang masih banyak digunakan di dunia industri. Hal yang
penting pada desain kontroler PID ini ialah menentukan parameter kontroler atau tuning . Beberapa metode
tuning yang akan dibahas di sini ialah Ziegler-Nichols, Cohen-Coon, dan Direct Synthesis. Dengan
mengimplementasikan kontroler PID pada motor DC, akan dianalisa performansi dan Robustness dari sistem
tersebut. Secara umum metode Ziegler-Nichols dan Cohen-Coon memberikan performansi yang lebih baik (rise
time sekitar 0.1s dan settling time di bawah 1s), juga Robustness yang lebih baik (phase margin sekitar 40 0 ).
Namun jika diberikan pendekatan nonlinier akibat keterbatasan motor DC, metode Direct Synthesis memberikan
performansi yang jauh lebih baik.